Robótica

Un sistema automático en general y un robot en particular es un conjunto de dispositivos que puede interactuar con el entorno de acuerdo con un "plan" o programa preestablecido. Dependiendo de la función que realicen estos dispositivos los podemos clasificar en:

Dispositivos de entrada

Dentro de este grupo de elementos se encuentran todos los sensores con los que el robot capta las distintas variables a controlar. Estas variables pueden ser de temperatura, movimiento, proximidad, iluminación, posición, presión, velocidad, etc. En la siguiente tabla podemos ver algunos ejemplos de estos sensores:

Temperatura

NTC

PTC

Termorresistencia

Termopar

Bimetal

 
Posición

Final de carrera

Relé reed

 
Proximidad y movimiento

Transductores Inductivos

Capacitivos

Resistivos

Ultrasonidos

 

 
Velocidad Tacómetros  
Presión

Manómetros

Galgas extensiométricas

 
Iluminación

LDR

Fotodiodos

Fototransistores

 

 

Dispositivos de control

Son los programadores y procesadores que reciben y tratan las señales que proceden de los elementos de entrada y las acondicionan para producir una serie de órdenes que se envían a los dispositivos de salida de acuerdo con el programa interno que poseen.

Dependiendo del tipo de control que realicen los podemos clasificar en:

En nuestro caso, en las clases de Tecnología del I.E.S. El Greco utilizaremos como elemento de control el ordenador junto con la tarjeta BSP realizando los programas de control en lenguaje WinLogo

 

Dispositivos de salida

Son los elementos que queremos controlar. Los más habituales en nuestros proyectos son: motores, bombillas, diodos, timbres, zumbadores, relés, electroválvulas, vávulas, cilindros neumáticos, etc.

 

Equipos de Robótica

Controladoras

En el aula taller nos podemos encontrar con cuatro modelos distintos de controladoras. Explicaremos brevemente sus características y sus diferencias:

Nombre Entradas Salidas Lenguaje Cantidad Curso Imagen
BSP

8 analógicas

8 digitales (4 de ellas de umbral)

4 pareadas WinLogo 6 3º- 4º ESO
Clavo

4 analógicas

8 digitales

4 pareadas (8 sin polaridad)

WinLogo

Mswlogo

1  
Lego 3 indistintas 3 pareadas

NQC

Robolab

3 Bachillerato
Fischertechnik

2 analógicas

8 digitales

4 pareadas LLWIN 1    

Inves

(Albertina)

4 analógicas

8 digitales

4 pareadas variables

(8 sin polaridad)

WinLogo      
Enconor    

WinLogo

Mswlogo

     
Microlog            

 

Para mí la mejor controladora que ha existido es la INVES, conocida popularmente como la Albertina en honor a su creador Alberto de Miguel. Fue un encargo del Programa de Nuevas Tecnologías a INVESTRÓNICA que dejó de fabricarlas cuando el Ministerio dejó de enviarlas a los centros como dotación inicial. Estoy hablando de dotaciones del año 1994 más o menos.

Si tienes la suerte de caer en algún instituto donde las tengan, suerte para tí. Si no, acércate a tu CPR y con suerte puedes encontrarte con alguna.

Digo que es la mejor controladora que me he encontrado, porque a parte de ser sólida en el aspecto exterior (fundamental cuando se trabaja con alumnos de Secundaria) también lo es en su diseño interno y sus conectores.

Además es la única controladora que conozco y que haya probado que tenga la posibilidad de variar la velocidad de los motores que se concetan a sus salidas, o lo que es lo mismo, varíe la tensión de sus salidas. Esto lo hacía con la orden WinLogo "ACELERA ..."

En fin que es una lástima que el Ministerio de Educación, o en su defecto las distintas comunidades autónomas, no se hayan atrevido a buscar al propietario de la patente ¿? para volver a fabricarlas y enviarlas a los centros...

 

Kits de montaje

 

En el I.E.S. El Greco contamos con diverso material en kit para montar simuladores y robots, además de controlar los propios proyectos montados por los alumnos.

 

Nombre Cantidad Aplicación
Fischertechnik Universal 6 Iniciación a los montajes y al control automático 1º,2º,3ºESO
Fischertechnik Minimotor set 6 Complemento del anterior
Fischertechnik Pneumatic 3 Iniciación a la neumática
Fischertechnik Pneumatic Robots 3 Control neumático
Fischertechnik Profi Sensoric 1 Control con sensores de distinto tipo
Fischertechnik Industry Robots 1 Control de un robot tipo angular
Fischertechnik Mobile Robots 1 Robots moviles sin cableado
Robotics Invention System 1.5 Legomindstorm 3 Robots autónomos con el ladrillo LEGO

Mi favorito en cuanto a calidad de las piezas, solidez, explicaciones y descripción de los montajes es Fischertecnik.

El problema surge a la hora de usar su propia controladora, ya que utiliza su propio lenguaje de programación, LLWIN, que está muy bien a no ser por un pequeño defecto: está en inglés o alemán.

Los montajes con Lego tienen el inconveniemte, desde mi punto de vista, de que son poco sólidos. Respecto al control, decir que la comunicación con el ladrillo lo hace a través de una torre emisora de infrarrojos que se acopla al puerto serie del PC. En este caso existe un lenguaje de programación similar al LLWIN de Fichertechnik llamado ROBOLAB y que se adquiere por separado. También está el NQC que es un lenguaje de programación de libre distribución parecido al C+ pero no tan complicado. Esta opción no obstante sólo la empleo con los alumnos de bachillerato.