Un sistema automático en general y un robot en particular es un conjunto
de dispositivos que puede interactuar con el entorno de acuerdo con un "plan"
o programa preestablecido. Dependiendo de la función que realicen estos
dispositivos los podemos clasificar en:
- Dispositivos de entrada
- Dispositivos de control
- Dispositivos de salida
Dispositivos de entrada
Dentro de este grupo de elementos se encuentran todos
los sensores con los que el robot capta las distintas variables a controlar.
Estas variables pueden ser de temperatura, movimiento, proximidad, iluminación,
posición, presión, velocidad, etc. En la siguiente tabla podemos
ver algunos ejemplos de estos sensores:
| Temperatura |
NTC
PTC
Termorresistencia
Termopar
Bimetal
|
|
| Posición |
Final de carrera
Relé reed
|
|
| Proximidad y movimiento |
Transductores Inductivos
Capacitivos
Resistivos
Ultrasonidos
|
|
| Velocidad |
Tacómetros |
|
| Presión |
Manómetros
Galgas extensiométricas
|
|
| Iluminación |
LDR
Fotodiodos
Fototransistores
|
|
Dispositivos de control
Son los programadores y procesadores que reciben y
tratan las señales que proceden de los elementos de entrada y las acondicionan
para producir una serie de órdenes que se envían a los dispositivos
de salida de acuerdo con el programa interno que poseen.
Dependiendo del tipo de control que realicen los podemos
clasificar en:
- Control de lazo abierto
- Control de lazo cerrado
En nuestro caso, en las clases de Tecnología del I.E.S. El Greco utilizaremos
como elemento de control el ordenador junto con la tarjeta
BSP realizando los programas de control en lenguaje WinLogo
Dispositivos de salida
Son los elementos que queremos controlar. Los más
habituales en nuestros proyectos son: motores, bombillas, diodos, timbres,
zumbadores, relés, electroválvulas, vávulas, cilindros
neumáticos, etc.
Para mí la mejor controladora que ha existido es la INVES, conocida
popularmente como la Albertina en honor a su creador Alberto de Miguel. Fue
un encargo del Programa de Nuevas Tecnologías a INVESTRÓNICA
que dejó de fabricarlas cuando el Ministerio dejó de enviarlas
a los centros como dotación inicial. Estoy hablando de dotaciones del
año 1994 más o menos.
Si tienes la suerte de caer en algún instituto donde las tengan, suerte
para tí. Si no, acércate a tu CPR y con suerte puedes encontrarte
con alguna.
Digo que es la mejor controladora que me he encontrado, porque a parte de
ser sólida en el aspecto exterior (fundamental cuando se trabaja con
alumnos de Secundaria) también lo es en su diseño interno y
sus conectores.
Además es la única controladora que conozco y que haya probado
que tenga la posibilidad de variar la velocidad de los motores que se concetan
a sus salidas, o lo que es lo mismo, varíe la tensión de sus
salidas. Esto lo hacía con la orden WinLogo "ACELERA ..."
En fin que es una lástima que el Ministerio de Educación, o
en su defecto las distintas comunidades autónomas, no se hayan atrevido
a buscar al propietario de la patente ¿? para volver a fabricarlas
y enviarlas a los centros...
Kits de montaje
En el I.E.S. El Greco contamos con diverso material en kit para montar simuladores
y robots, además de controlar los propios proyectos montados por los
alumnos.
| Nombre |
Cantidad |
Aplicación |
| Fischertechnik Universal |
6 |
Iniciación a los montajes y al control automático
1º,2º,3ºESO |
| Fischertechnik Minimotor set |
6 |
Complemento del anterior |
| Fischertechnik Pneumatic |
3 |
Iniciación a la neumática |
| Fischertechnik Pneumatic Robots |
3 |
Control neumático |
| Fischertechnik Profi Sensoric |
1 |
Control con sensores de distinto tipo |
| Fischertechnik Industry Robots |
1 |
Control de un robot tipo angular |
| Fischertechnik Mobile Robots |
1 |
Robots moviles sin cableado |
| Robotics Invention System 1.5 Legomindstorm |
3 |
Robots autónomos con el ladrillo LEGO |
Mi favorito en cuanto a calidad de las piezas, solidez, explicaciones y descripción
de los montajes es Fischertecnik.
El problema surge a la hora de usar su propia controladora, ya que utiliza
su propio lenguaje de programación, LLWIN, que está muy bien
a no ser por un pequeño defecto: está en inglés o alemán.
Los montajes con Lego tienen el inconveniemte, desde mi punto de vista, de
que son poco sólidos. Respecto al control, decir que la comunicación
con el ladrillo lo hace a través de una torre emisora de infrarrojos
que se acopla al puerto serie del PC. En este caso existe un lenguaje de programación
similar al LLWIN de Fichertechnik llamado ROBOLAB y que se adquiere por separado.
También está el NQC que es un lenguaje de programación
de libre distribución parecido al C+ pero no tan complicado. Esta opción
no obstante sólo la empleo con los alumnos de bachillerato.
